La stupenda Piazza del Popolo, già piazza San Martino (dal nome di una chiesa ivi esistente) ebbe una sua prima configurazione sotto Alessandro Sforza, in occasione della venuta di Bianca Visconti (1442), sposa del fratello Francesco, la quale nel 1444 diede alla luce a Fermo, Galeazzo Maria, futuro duca di Milano.
Fu ridimensionata con deliberazione comunale dell'8-IX-1463. Questa piazza rappresenta senz'altro uno dei luoghi più suggestivi di Fermo, accurata e lineare nelle strutture, offre agli occhi del visitatore uno spettacolo di rara bellezza e rigore architettonico, in cui si inseriscono alla perfezione alcune opere fra le più significative della storia cittadina: il Palazzo dei Priori (Palazzo Comunale), sede della Pinacoteca, risalente al 1296, il Palazzo Apostolico, iniziato nel 1502 da Oliverotto Euffreducci e terminato nel 1532 per ordine del Papa Clemente VII, il loggiato di San Rocco, costruito nel 1528 ospitante la chiesina (oggi sconsacrata) di San Martino, eretta nel 1505 quale voto della città contro la peste.
Lunga m. 135, larga m. 34, la piazza venne sistemata nella sua forma attuale nel 1659.